초이의 끄적끄적

제17회 임베디드 소프트웨어 경진대회 - 자율주행 모형자동차

제17회 임베디드 소프트웨어 경진대회 - 자율주행 모형자동차 결선 참가

기간 : 2019.4.29 - 2019.12.14

[About]

 모형자동차를 실제 자동차처럼 주행하며 여러가지 미션을 수행해 완주하는 경기입니다. OpenCV 라이브러리를 사용하였으며 카메라와 거리 센서, 라인 센서를 이용해 미션을 판단하고 조향각을 조정하여 미션을 수행하였습니다.

미션 코스에는 고가도로, 돌발(내리막)구간, 우선정지 장애물 통과, 곡선주행, 자동 주차(수직, 수평), 교차로 주행, 터널구간, 신호등에 의한 차선 선택 주행, 차선변경 등이 있다.

담당역할 : 고가도로, 터널, 우선정지 장애물, 신호등 구간 개발

기여도 : 25% / 5명

[개발환경]

Sofware : PC-Linux, target board-embedded linux, ssh

Hardware : PC, a15 Dual Core 탑재한 모형자동차

[특이사항]

Pthread를 사용하여 LCD 출력 부분과 영상처리 부분을 나누어 작업했습니다.

[성과]

신호등 구간 좌우판별 정확도를 50%에서 90%호 향상시켰습니다.

[경기 영상]